El pueblo de Aguinaga ocupa la parte noroccidental del valle de Gulina. Su término concejil limita con los de Cía, Orayen-Larumbe, Gulina, Aizcorbe, Irurzun-Echeverri, Latasa, Eraso y con Ausano, despoblado éste en la jurisdicción de Zarranz.
El topónimo «Aguinaga» está bastante extendido en el país: lo encontramos en el valle de Arrangoiti (Navarra), en Guipúzcoa y en Alava. Según afirman A. y A. García Carraífa, Luis Michelena y I. López-Mendizábal, el origen de este nombre hay que situarlo en «sitio en que crecen los -tejos» derivado de .aguiñ’. = tejo, árbol que, en tiempos pasados, abundaba en nuestros montes.
Aguinaga es una pequeña y hermosa aldea, típica de la zona, asentada sobre un terreno en pendiente; constituyen una nota discordante ciertas edificaciones construidas con fines utilitarios, rompiendo la armonía del conjunto.
Sus casas tenían nombres vascos, como Androrena, Marchancena (Martinsancena), Echeverría, Obraverría, Jaureguía (palacio), Iñorena (lñigorena) y Pitticorena (Vitorena o de Víctor de Aguinaga en los siglos XVI y XVII). Algunas conservan todavía su antiguo nombre. En la mayoría de las casas solía haber, además del propietario, otra familia inquilina, que ocupaba parte de aquéllas; y en tiempos, también la borda (caserío) de Pitticorena estuvo habitada.
Existe la casa-escuela, que es moderna. Pegante a la iglesia se hallaba la casa abacial, en la que habitó hasta el año 1852 el sacerdote que atendía, como párroco y capellán, el servicio religioso de la parroquia y de la ermita de la Trinidad. Después de aquella fecha, esta casa fue ocupada por otras familias, hasta ser derruida antes de 1950. Escribe F. ldoate que «según el Libro de Fuegos de 1427… Aguinaga contaba con media docena de familias, la mitad hidalgas» … y que «en 1645 … tenía 3 vecinos más el Palacio de don Diego de Viguria». En 1576 y siguientes, habitaba en Jaureguía Don Ladrón de Mauleón; este nombre y este apellido llevaba un personaje adicto a los últimos reyes de Navarra, a principios de aquella centuria.
En su término nacen diversos manantiales de exquisitas aguas, las cuales se unen al riachuelo que desciende de Cía.
De la existencia de topónimos como «Ardantzeta» (en euskera viña) se deduce que las hubo quizá hasta el siglo XIII, cuando ya el comercio no requirió la producción de vino para uso propio. O «Galtzarieta» (sal en euskera), sugiriendo eran almacenes de la sal que se daba al ganado. O «Tellegui» (derivado del castellano «tejería») que confirma el lugar donde había la habitual tejería de cada pueblo.
Coronando el caserío se halla la iglesia de Aguinaga dedicada al Apóstol San Pedro. Fue parroquia o abadía independiente hasta que el año 1881 quedó agregada a la de Cía; pertenece al arciprestazgo de Aralar, denominación esta reciente. En el siglo XVI formaba parte del corriedo de Larragaña del arciprestazgo de Araquil. La construcción del templo se puede situar, en cuanto a la época, en el siglo XIII. No tiene la prestancia y categoría de la iglesia de Larumbe; pero, por su antigüedad y por la joya que alberga, merece una atención esmerada. Sufrió hace años una reforma que, considerada en su conjunto, podemos juzgarla como desafortunada.
Se destruyó, tapiándola sin dejar vestigio alguno, la artística portada orientada al sur; cuentan que los romeros, aun los no entendidos, que subían o bajaban de la Trinidad, se detenían para admirarla. En su lugar se habilitó, orientada al poniente, la actual puerta vulgar y anodina. Se eliminó la sacristía. Se conserva la antigua pila bautismal. Pero, con un criterio muy equivocado, se desmontó el valioso retablo del siglo XVI, del que podemos contemplar todavía ocho tablas pintadas, unidas en dos cuerpos de a cuatro, ambos en forma de cruz, que se colgaron en los muros laterales del presbiterio. No se conservó su armazón plateresco.
Del retablo de Aguinaga se ocuparon Tomás Biurrun, hace años, y C. García Gainza, posteriormente. Está comprobado que el autor del retablo fue Ramón de Oscáriz, quien también hizo el de Cía.
Para Biurrun, su ejecución tuvo lugar en el último tercio del siglo XVI; García Gainza afirma que el retablo de Aguinaga estaba pintado ya antes de 1570 y se sitúa en la etapa central de la obra de Oscáriz, y no en la última como hasta ahora se creía. Las tablas que se conservan representan la Oración del Huerto; Beso de Judas; Flagelación; Descendimiento de la Cruz; San Pedro con Jesús en la barca; este Apóstol recibiendo las llaves; el mismo de rodillas ante Jesús con la Cruz; y el Apóstol crucificado.
En la cabecera de la iglesia, sobre sencillas peanas, se colocaron imágenes de bulto modernas del Sagrado Corazón, San José, San Pedro y la Inmaculada. La antigua del patrono se redujo a cenizas. Sustituyendo a la mesa-altar anterior, se halla la moderna, formando un conjunto con una especie de retablo de reducidas dimensiones; a los dos lados del sagrario que está situado en el centro, aparecen en la predela doce figuras humanas en relieve, que representan a los Apóstoles. Detrás del sagrario se eleva una columna de madera con base y capitel, que sirve de asiento a una valiosa escultura medieval: la imagen que representa el misterio de la Santísima Trinidad.
En su término se encuentra el Santuario de la Trinidad de Erga: en él se encontraba un precioso ejemplar de la iconografía medieval representando a la Santísima Trinidad y que ha sido trasladada a la iglesia parroquial, del pueblo, dedicada a San Pedro. Este ejemplar de la imaginería gótica es de piedra, un poco mayor del metro de alta y dé primera categoría en cuanto a labra y composición. Dios Vare, coronado con grande nimbo crucífero lleva el mundo en su mano izquierda y soporta en la derecha el brazo de la Cruz al mismo tiempo que una Sagrada Forma, tocada por la mano de Jesús, cuyo cuerpo cae unido a dicha Cruz entre las piernas del Padre, cubierto por túnica y ancho manto. Como dato importante la paloma simbólica del Espíritu Santo está en postura horizontal, se aferra su pico en la Hostia y tiende sus alas de modo que sus plumas entran por entre los labios del Padre y del Hijo.
Pertenece a los postreros anos del siglo XIII y probablemente es una continuidad de temas nacidos en España y que transcienden al otro lado de «los Pirineos».